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控制系统可根据动作的要求

控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。首先要编制顺序加以存储，控制系统可根据动作的要求。然后再根据规定的顺序，控制机械手进行工作顺序的存储。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用;穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换;穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用;磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。

使用喷涂机械手臂的好处

在汽车制造行业中，喷涂是一道非常重要的工序，而且对喷涂技术要求相当高，以前都是请有丰富经验的工作者来完成这道工序。随着科技技术的提高，工业机器人已经慢慢代替人工，让人们远离恶劣的生产环境，以下是使用喷涂机械手臂的好处。

　　使用喷涂机械手臂的好处：

　　1、提高涂装效率，节省涂料：传统的空气喷***涂装效率为30%-40%，而汽车喷涂机械臂所采用的静电喷涂的涂装效率可以达到90%-95%并且可以减少漆雾飞散，从而大幅度的节省涂料。并且因为汽车机械臂是采用计算机进行控制的，所以可以对喷涂的部位按预***行的实验值编写的程序进行精细控制，从而提高涂覆效率，减少过喷涂。

　　2、提高了车身喷涂的生产效率：传统的空气喷涂一次只能形成20μm左右的涂膜，并且喷涂过厚还会产生挂流等不良现象，但是汽车喷涂机械臂不但配有自动换色和车型识别等辅助装置，可自动连续喷涂不同颜色的面漆，满足多种车型混线生产的需要，并且因为自动喷涂机械臂采用的是静电喷涂利用高转速喷杯产生的离心力能使固体分较高、黏度较大的涂料较好地雾化。所以即使一次喷涂较厚时，也能获得良好的涂膜。

机械手要获得较高的位置精度

机械手要获得较高的位置精度，除采用***的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题：

（1）机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。

（2）加设定位装置和行程检测机构。

（3）合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。