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纵向裂纹之形成原因采用潜弧焊技术

★纵向裂纹之形成原因

采用潜弧焊技术焊接平角焊道时，若焊道金属表面发生纵向的长条形裂纹如图1所示。通常这种焊道表面的长条形裂纹是属于热裂纹中的结晶裂纹。这种焊接裂纹的发生原因可以用图2来说明，当左侧焊道逐渐冷却时，焊道与母材会存留部分的焊接热应力，使得A板会受焊道收缩影响而微微向左偏离中心线。但当右侧焊道完成后，焊道的凝固收缩热应力，加上右侧焊道的焊接热量连带产生左侧焊道的体积膨胀，此热应力现象将造成A板的向右拉回现象与增加左侧焊道热裂的发生机率。当左右两侧焊道开始逐渐冷却时，焊道的体积收缩效应也会使热裂的情况逐渐恶化。这种情形也曾出现在钢构件刚完成焊接时并无龟裂产生，却在逐渐冷却的过程中逐渐在其中一侧焊道上显现长条形的裂缝。

大型工业码垛机器人与未来的探索

在世界码垛机器人大会上，发那科展示了一台巨型机器人，这台机器人可以举起一台完整装配的汽车，未来可以用于整车装配之后的运输。过去，汽车的搬运可能需要借助其它传动设备或者人为驾驶到展厅，以后机器人可以直接抓起汽车放到销售店的展厅上。

工业码垛机器人将怎样改变我们的生产

发那科已经将超大型码垛机器人纳入到发展计划当中，此次推出世界上*大的超载机器人负载可达2.3吨，可以在大型空间中搬运大型物体，如整台汽车。这是人力或者是过去其它机器人无法做到的。随着这种大型机器人的出现，其它应用场景也将进一步被探索出来，从而解决当前低负载工业机器人的不足问题。

监控机MC把托盘号和其入库的巷道号发送给入库分岔条形码系统

监控机MC把托盘号和其入库的巷道号发送给入库分岔条形码系统，由控制系统根据作业命令把入库托盘送人的巷道输送机上。条形码系统把已分岔的托盘信息发送给MC。MC据入库分岔条形码系统返回的信息，在入库分岔队列中消去已分岔的托盘号，并与相应的码垛机控制器通信，按顺序下发入库作业命令，码垛机进行相应的入库作业。

码垛机器人完成入库作业后，向MC返回作业完成等信息，并等待接收下一个作业命令。MC把作业完成等信息返回给HCl进行入库登账管理。系统中设有较完善的系统安全运行的保护措施。如果码垛机发生故障，MC自动发出“故障分停”的命令，并进行相应的故障排除处理。当发生难于立即恢复的故障时，MC则把该信息自动通知HCl，HCl做“封巷道管理”不再向发生故障的巷道分配入库货物。