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工业机器人通常由执行机构、驱动系统、控制系统、和传感系统四部分组成。

工业机器人执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由一系列连杆、关节或其他形式的运动副组成。

1、手部

  工业机器人的手部也叫做末端执行器，是装在机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。手部对于机器人来说是完成作业好坏，评价作业柔性好坏的关键部件之一。手部可以像人手那样具有手指，也可以不具备手指；可以是类似人手的手爪，也可以是进行某种作业的工具，比如机器人手腕上的焊***、油漆喷头等等。各种手部的工作原理不同，机构形式各异，常用的手部按其夹持原理的不同，可分为机械式、磁力式和真空式三种。

2、腕部

  工业机器人的腕部是连接手部和臂部的部件，起支撑手部的作用。机器人一般具有六个自由度才能使手部达到目标位置和处于期望的姿态，腕部的自由度主要是实现所期望的姿态，并扩大臂部运动范围。手腕按自由度个数可分为单自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手腕。腕部实际所需要的自由度数目应根据机器人的工作性能要求来确定。在有些情况下，腕部具有两个自由度：翻转和俯仰或翻转和偏转。有些机器人没有手腕部件，而是直接将手部安装在本体的前段比如码垛机器人；有的腕部为了特殊要求还有横向移动自由度。

如何选择服务机器人

一、看机器人类型

根据服务机器人网站上枚举的产品类型其应用的不同场景可分为多样类别，譬如在餐厅使用负责识别及迎宾的机器人、在医院应用负责导诊及分诊的机器人，以及在图书馆和博物馆负责迎宾导览及讲解的机器人。不同机型的机器人有着各异功能，企业及相关机构可以按需购置。

二、看

机器人的外观设计及其性能是价位的影响要素。智能化服务和个性化程序配置会使得产品价位上升，功能多样化及支持个性化定制服务的机器人价位也相对偏高，企业及相关机构在购置时应当确认自身能够提供的机器人存放空间及后期养护工作，按照使用需求进行比对后再购置。

三、看功能

在当今信息化的时代，需要各类场所配置能够进行信息交互的设施，而机器人作为信息的集结站点，在联网后能够迅捷地上传确认项目信息，提升了各类场所的信息交互速率，而今机器人种类繁多各异，譬如需要迎宾机器人的客户可根据餐厅服务机器人介绍进行购置。

有气喷涂机器人

有气喷涂机器人也称低压有气喷涂，喷涂机依靠低压空气使油漆在喷出***口后形成雾化气流作用于物体表面（墙面或木器面），有气喷涂相对于手刷而言无刷痕，而且平面相对均匀，单位工作时间短，可有效地缩短工期。但有气喷涂有飞溅现象，存在漆料浪费，在近距离查看时，可见极细微的颗粒状。一般有气喷涂采用装修行业通用的空气压缩机，相对而言一机多用、投资成本低，市面上也有抽气式有气喷涂机、自落式有气喷涂机等机械。