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工业机器人基本系统构成

工业机器人基本系统构成！

一、工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆、焊具等作业工具。

二、驱动系统，要使机器人运作起来，需要在各个关节即每个运动自由度上安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。

为什么说工业机器人至少要有6个自由度?

因此需要6个参数来描述刚体在三维空间中的位置和姿态，无约束的刚体在三维空间中的自由度为6；如果工业机器人的末端想要在三维空间中实现不受约束的运动，需要6个自由度。

　　因此，六关节工业机器人的末端坐标表现形式为6个参数(X,Y,Z,A,B,C)。这六个自由度是在三个方向上的平移和绕三个轴的旋转。这样六关节机器人就可以实现其运动范围内的位置和姿态。

　　并不是所有的工业机器人都有6个自由度。大多数直角机器人也只有3-4个自由度。

　　确定一个工业机器人有多少自由度的简单而粗糙的方法是数一数它有几个电机。

机器人技术存在的七个潜在风险

机器人技术存在的七个潜在风险：

　　??人为错误：将预先编程、连接的外围设备或将实时输入输出传感器连接到微处理器或外围设备列为人为错误，这些错误可能导致机器人危险的、不可预测的移动或动作。由于对机器人的运动路径过于熟悉或不了解，操作员可能会将自己置于危险位置。

　　??控制错误：如果控制系统出现故障，并且与人为互动密切相关，则系统响应可能会导致危险的工作环境。

　　??未经授权的访问：未经授权的操作员可以发现自己在危险和可能致命的不熟悉安全硬件的区域。

　　??机械故障：在设计和编程阶段，并不总是考虑机械零件故障。故障会导致潜在的危险情况。

　　??环境来源：如果在项目的初始阶段不计划对电涌或功率损耗进行抑制，则可能导致伤害。

　　??动力系统：在机器人动力系统中，控制或传输元件出现故障的气动、液压或电源会干扰到控制和/或电源线的电信号。这会产生危险的能量释放。

　　??安装不当：如果错误地设置了机器人工作单元，则可能会因原始设计的差异而导致危险。

工业机器人技术的优点

工业机器人技术的优点 机器人替代人类的优势是非常巨大和的。由于没有这种帮助，人类就无法进化到我们现在到达的地步。 多亏了机器人技术，人类能够把时间投入到提高生活质量上，不断地应用它，并在重复性和累人的任务中取代自己。 机器人允许研究人员了解一些不可能通过动物实验直接揭示的功能。 它们是具有不同自由度的可重新编程的多功能机械手，能够根据可编程执行各种任务的可变轨迹操纵材料、部件、工具或特殊设备。 使用能够再现人体运动以操纵物体的任何机械装置。 *教育计划使用机器人控制作为教学媒介。 我们可以把多机器人称为能够适应不同工作领域的机器人。